//using Aitex.Core.RT.Event;
//using Aitex.Core.RT.Routine;
//using Aitex.Core.RT.SCCore;
//using Aitex.Core.Util;
//using Aitex.Sorter.Common;
//using MECF.Framework.Common.Equipment;
//using MECF.Framework.Common.Schedulers;
//using MECF.Framework.Common.SubstrateTrackings;
//using MECF.Framework.RT.EquipmentLibrary.HardwareUnits.Robots;
//using MECF.Framework.RT.EquipmentLibrary.LogicUnits;
//using StripRT.Equipments.PMs;
//using StripRT.Equipments.Systems;
//using System;
//using System.Collections.Generic;
//using System.Linq;
//using System.Text;
//using System.Threading.Tasks;

//namespace StripRT.Equipments.Efems
//{
//    class EfemPickPMRoutine : ModuleRoutine, IRoutine
//    {
//        enum RoutineStep
//        {
//            CheckBeforePick,
//            PickWafer,
//            CheckBeforePick2,
//            PickWafer2,

//            PostTransfer,
//            PrepareTransfer,

//            PickExtend,
//            PickRetract,
//            LiftUp,
//            LiftDown,
//        }

//        private int _pickTimeout;
//        private ModuleName _source;
//        private int _sourceSlot;
//        private Hand _hand;
//        private bool _autoHand;

//        private EfemModule _robotModule;

//        private ITransferTarget _target;
//        private int _postTransferTimeout;

//        private RobotPostionEnum postiontype;
//        public EfemPickPMRoutine(EfemModule robotModule)
//        {
//            Module = "EfemRobot";
//            Name = "PickPM";

//            _robotModule = robotModule;
//        }

//        public Result Start(params object[] objs)
//        {
//            _pickTimeout = SC.GetValue<int>("EFEM.EfemRobot.PickTimeout");

//            Reset();

//            if (_autoHand)
//            {
//                if (WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.EfemRobot, 0))
//                {
//                    _hand = Hand.Blade1;
//                }
//                else if (WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.EfemRobot, 1))
//                {
//                    _hand = Hand.Blade2;
//                }
//                else
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, Robot both arm has wafer");
//                    return Result.FAIL;
//                }
//            }

//            if (_hand == Hand.Both)
//            {
//                if (WaferManager.Instance.GetWafers(_source).Length < 2)
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick use both arm, Only one slot at {_source}");
//                    return Result.FAIL;
//                }

//                if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(_source, _sourceSlot))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, No wafer at {_source}, {_sourceSlot + 1}");
//                    return Result.FAIL;
//                }
//                if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(_source, _sourceSlot + 1))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, No wafer at {_source}, {_sourceSlot + 1 + 1}");
//                    return Result.FAIL;
//                }

//                if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(Module, (int)Hand.Blade1))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, Robot arm 1 has wafer");
//                    return Result.FAIL;
//                }

//                if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(Module, (int)Hand.Blade2))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, Robot arm 2 has wafer");
//                    return Result.FAIL;
//                }
//            }
//            else
//            {
//                if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(_source, _sourceSlot))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, No wafer at {_source}, {_sourceSlot + 1}");
//                    return Result.FAIL;
//                }

//                if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(Module, (int)_hand))
//                {
//                    EV.PostWarningLog(Module, $"Can not pick, Robot arm {(int)_hand + 1} has wafer");
//                    return Result.FAIL;
//                }
//            }

//            Notify($"Start, Pick from {_source} slot {_sourceSlot + 1}, by {_hand}");

//            return Result.RUN;
//        }


//        public void Init(ModuleName source, int slot, Hand hand)
//        {
//            _autoHand = false;

//            _source = source;
//            _sourceSlot = slot;
//            _hand = hand;

//            if (ModuleHelper.IsPm(source))
//                _postTransferTimeout = SC.GetValue<int>($"PM.PostTransferTimeout");

//            _target = Singleton<EquipmentManager>.Instance.Modules[source] as ITransferTarget;
//        }

//        public void Init(ModuleName source, int slot)
//        {
//            _autoHand = true;

//            _source = source;
//            _sourceSlot = slot;

//            if (ModuleHelper.IsPm(source))
//                _postTransferTimeout = SC.GetValue<int>($"PM.PostTransferTimeout");

//            _target = Singleton<EquipmentManager>.Instance.Modules[source] as ITransferTarget;
//        }

//        public void Abort()
//        {
//            if (_target != null)
//            {
//                _target.NoteTransferStop(ModuleName.EfemRobot, Hand.Blade1, 0, EnumTransferType.Pick);
//            }
//            _target = null;

//            Notify("Abort");
//        }


//        public Result Monitor()
//        {
//            try
//            {
//                if (ModuleHelper.IsPm(_source))
//                {
//                    if (!_target.CheckReadyForTransfer(ModuleName.EfemRobot, _hand, _sourceSlot, EnumTransferType.Pick, out _))
//                    {
//                        PrepareTransfer((int)RoutineStep.PrepareTransfer, _target as PMModuleBase, EnumTransferType.Pick, _postTransferTimeout);
//                    }
//                }
//                if (_hand == Hand.Both)
//                {
//                    CheckBeforePick((int)RoutineStep.CheckBeforePick, _source, _sourceSlot, Hand.Blade1);

//                    PickWafer((int)RoutineStep.PickWafer, _source, _sourceSlot, Hand.Blade1, _pickTimeout);

//                    CheckBeforePick((int)RoutineStep.CheckBeforePick2, _source, _sourceSlot + 1, Hand.Blade2);

//                    PickWafer((int)RoutineStep.PickWafer2, _source, _sourceSlot + 1, Hand.Blade2, _pickTimeout);
//                }
//                else
//                {
//                    CheckBeforePick((int)RoutineStep.CheckBeforePick, _source, _sourceSlot, _hand);

//                    RobotExtend((int)RoutineStep.PickExtend, _source, _sourceSlot, _hand, RobotPostionEnum.PickExtendLow, _pickTimeout);

//                    MovePinUp((int)RoutineStep.LiftUp, _target as PMModuleBase, EnumTransferType.Extend, _pickTimeout);

//                    RobotRetract((int)RoutineStep.PickRetract, _source, _sourceSlot, _hand, RobotPostionEnum.PickRetracted, _pickTimeout);

//                    LiftPinDown((int)RoutineStep.LiftDown, _target as PMModuleBase, EnumTransferType.Retract, _pickTimeout);
//                    //PickWafer((int)RoutineStep.PickWafer, _source, _sourceSlot, _hand, _pickTimeout);
//                }
//                if (ModuleHelper.IsPm(_source))
//                {
//                    PostTransfer((int)RoutineStep.PostTransfer, _target as PMModuleBase, EnumTransferType.Pick, _postTransferTimeout);
//                }

//            }
//            catch (RoutineBreakException)
//            {
//                return Result.RUN;
//            }
//            catch (RoutineFaildException)
//            {
//                return Result.FAIL;
//            }
//            _target.NoteTransferStop(ModuleName.EfemRobot, Hand.Blade1, 0, EnumTransferType.Pick);

//            Notify($"Finish, Pick from {_source} slot {_sourceSlot + 1}, by {_hand}");

//            return Result.DONE;
//        }


//        public void CheckBeforePick(int id, ModuleName source, int slot, Hand blade)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = Execute(id, () =>
//            {
//                Notify("Check pick is enabled");

//                string reason = string.Empty;

//                if (!_target.CheckReadyForTransfer(ModuleName.EfemRobot, _hand, _sourceSlot, EnumTransferType.Pick, out reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }

//                if (blade == Hand.Blade1)
//                {
//                    if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(source, slot))
//                    {
//                        Stop("Source no wafer");
//                        return false;
//                    }

//                    if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.EfemRobot, 0))
//                    {
//                        Stop("Blade has wafer");
//                        return false;
//                    }
//                }
//                else if (blade == Hand.Blade2)
//                {
//                    if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(source, slot))
//                    {
//                        Stop("Source no wafer");
//                        return false;
//                    }

//                    if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.EfemRobot, 1))
//                    {
//                        Stop("Blade has wafer");
//                        return false;
//                    }
//                }
//                else
//                {
//                    for (int i = 0; i < 2; i++)
//                    {
//                        if (!WaferManager.Instance.CheckHasWafer(source, slot + i))
//                        {
//                            Stop("Source no wafer");
//                            return false;
//                        }

//                        if (!WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.EfemRobot, i))
//                        {
//                            Stop("Blade has wafer");
//                            return false;
//                        }
//                    }
//                }

//                return true;
//            });

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//            }
//        }


//        public void PickWafer(int id, ModuleName chamber, int slot, Hand hand, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify("robot execute pick command");

//                _target.NoteTransferStart(ModuleName.EfemRobot, Hand.Blade1, 0, EnumTransferType.Pick);

//                string reason;
//                if (!_robotModule.RobotDevice.Pick(chamber, hand, slot, out reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }
//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsError)
//                    return null;
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsIdle)
//                    return true;

//                return false;
//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    Stop(string.Format("failed."));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop(string.Format("timeout, can not complete in {0} seconds", timeout));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }


//        public void PostTransfer(int id, PMModuleBase pm, EnumTransferType type, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify($"{pm.Name} post transfer ");

//                if (!pm.PostTransfer(ModuleName.EfemRobot, Hand.Blade1, 0, type, out string reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }

//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (pm.IsError)
//                {
//                    return null;
//                }

//                return pm.IsReady;

//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} error");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} post transfer timeout, over {timeout} seconds");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }
//        public void PrepareTransfer(int id, PMModuleBase pm, EnumTransferType type, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify($"{pm.Name} Prepare transfer ");

//                if (!pm.PrepareTransfer(ModuleName.EfemRobot, Hand.Blade1, 0, type, out string reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }

//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (pm.IsError)
//                {
//                    return null;
//                }

//                return pm.IsReady;

//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} error");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} Prepare transfer timeout, over {timeout} seconds");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }
//        public void RobotExtend(int id, ModuleName chamber, int slot, Hand hand, RobotPostionEnum robotPostion, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify("robot execute goto command");

//                string reason;
//                if (!_robotModule.RobotDevice.GotoRE(chamber, hand, slot, robotPostion, out reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }
//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsError)
//                    return null;
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsIdle)
//                    return true;

//                return false;
//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    Stop(string.Format("failed."));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop(string.Format("timeout, can not complete in {0} seconds", timeout));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }
//        public void RobotRetract(int id, ModuleName chamber, int slot, Hand hand, RobotPostionEnum robotPostion, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify("robot execute goto command");

//                string reason;

//                if (!_robotModule.RobotDevice.GotoRE(chamber, hand, slot, robotPostion, out reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }
//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsError)
//                    return null;
//                if (_robotModule.RobotDevice.IsIdle)
//                    return true;

//                return false;
//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    Stop(string.Format("failed."));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop(string.Format("timeout, can not complete in {0} seconds", timeout));
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }
//        public void MovePinUp(int id, PMModuleBase pm, EnumTransferType type, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify($"{pm.Name} lift pin up ");

//                if (!pm.ChamberLiftPin.MoveUp(out string reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }

//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (pm.ChamberLiftPin.IsUp)
//                    return true;

//                return false;

//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} move lift pin up timeout, over {timeout} seconds");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }

//        public void LiftPinDown(int id, PMModuleBase pm, EnumTransferType type, int timeout)
//        {
//            Tuple<bool, Result> ret = ExecuteAndWait(id, () =>
//            {
//                Notify($"{pm.Name} lift pin down");

//                if (!pm.ChamberLiftPin.MoveDown(out string reason))
//                {
//                    Stop(reason);
//                    return false;
//                }
//                return true;
//            }, () =>
//            {
//                if (pm.ChamberLiftPin.IsDown)
//                    return true;
//                return false;

//            }, timeout * 1000);

//            if (ret.Item1)
//            {
//                if (ret.Item2 == Result.FAIL)
//                {
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else if (ret.Item2 == Result.TIMEOUT) //timeout
//                {
//                    Stop($"{pm.Name} move down lift pin timeout, over {timeout} seconds");
//                    throw (new RoutineFaildException());
//                }
//                else
//                    throw (new RoutineBreakException());
//            }
//        }
//    }
//}