Kepler-Release/Venus/Venus_RT/Modules/PMs/LLPickRoutine.cs

//using Aitex.Core.RT.Routine;
//using Aitex.Core.RT.SCCore;
//using Aitex.Core.Util;
//using Venus_RT.Devices;
//using MECF.Framework.Common.Equipment;
//using MECF.Framework.Common.SubstrateTrackings;
//using Venus_Core;

//namespace Venus_RT.Modules.PMs
//{
//    class LLPickRoutine : PMRoutineBase, IRoutine
//    {
//        private enum LLPickStep
//        {
//            kPrepareTransfer,
//            kExtend,
//            KDelay2s,
//            kPinUp,
//            kRetract,
//            kPostTransfer,
//            kVentLoadLock,
//        }

//        private readonly LoadLockVentRoutine _loadLockVentRoutine;
//        private int _prepareTransferTimeout = 120;
//        private int _transferWaferTimeout = 120;
//        public LLPickRoutine(JetPMBase chamber, LoadLockVentRoutine ventRoutine) : base(chamber)
//        {
//            Name = "PickWafer";
//            _loadLockVentRoutine = ventRoutine;
//        }

//        public RState Start(params object[] objs)
//        {
//            _prepareTransferTimeout = SC.GetValue<int>($"{Module}.PrepareTransferTimeout");
//            _transferWaferTimeout = SC.GetValue<int>($"{Module}.TransferWaferTimeout");

//            if(WaferManager.Instance.CheckNoWafer(ModuleName.PMA, 0))
//            {
//                Stop("腔体没有 Wafer，不能执行取片动作");
//                return RState.Failed;
//            }

//            if (WaferManager.Instance.CheckHasWafer(ModuleName.LLA, 0))
//            {
//                Stop("Loadlock 里面有片 Wafer，不能执行取片动作");
//                return RState.Failed;
//            }

//            if(WaferManager.Instance.GetWafer(ModuleName.PMA, 0).ChuckState == Aitex.Core.Common.EnumWaferChuckStatus.Chucked)
//            {
//                Stop("腔体中Wafer没有 Dechuck，不能执行取片动作");
//                return RState.Failed;
//            }

//            if (RouteManager.IsATMMode)
//            {
//                if (!_chamber.IsATM || !_chamber.IsATMLoadlock)
//                {
//                    Stop("腔体非大气状态，请先执行充气动作");
//                    return RState.Failed;
//                }
//            }
//            else
//            {
//                if (!_chamber.IsVAC || !_chamber.IsVACLoadLock)
//                {
//                    Stop("腔体非真空状态，请先执行抽真空动作");
//                    return RState.Failed;
//                }
//            }

//            _chamber.OpenValve(ValveType.FastPump, false);
//            _chamber.OpenValve(ValveType.LoadlockPumping, false);

//            Reset();
//            return Runner.Start(Module, Name);
//        }
//        public RState Monitor()
//        {
//            Runner.Run(LLPickStep.kPrepareTransfer,    PrepareTransfer,        IsPrepareReady,                                     _prepareTransferTimeout * 1000)
//                .Run(LLPickStep.kExtend,               _chamber.ExtendWafer,   () => { return _chamber.IsLoadlockArmExtend; },     _transferWaferTimeout * 1000)
//                .Delay(LLPickStep.KDelay2s,2000)
//                .Run(LLPickStep.kPinUp,                SetLiftPinDown,         () => { return _chamber.CheckLiftDown(); })
//                .Run(LLPickStep.kRetract,              _chamber.RetractWafer,  () => { return _chamber.IsLoadlockArmRetract; },    _transferWaferTimeout * 1000)
//                .Run(LLPickStep.kPostTransfer,         PostTransfer,           IsPostTransferReady,                                _prepareTransferTimeout * 1000)
//                .End(LLPickStep.kVentLoadLock,         VentLoadLock,           IsVentDone);

//            return Runner.Status;
//        }

//        private bool PrepareTransfer()
//        {
//            _chamber.SetLiftPin(MovementPosition.Up, out _);
//            _chamber.SetSlitDoor(true, out _);
//            return true;
//        }

//        private bool IsPrepareReady()
//        {
//            return _chamber.CheckLiftUp() && _chamber.CheckSlitDoorOpen();
//        }

//        private bool PostTransfer()
//        {
//            WaferManager.Instance.WaferMoved(ModuleName.PMA, 0, ModuleName.LLA, 0);
//            _chamber.SetSlitDoor(false, out _);
//            return true;
//        }

//        private bool IsPostTransferReady()
//        {

//            return _chamber.CheckLiftDown() && _chamber.CheckSlitDoorClose();
//        }

//        private bool SetLiftPinDown()
//        {
//            return _chamber.SetLiftPin(MovementPosition.Down, out _);
//        }

//        private bool VentLoadLock()
//        {
//            //2023/06/08朱让取消
//            //if (!_isATMMode)
//            //{
//            //    return _loadLockVentRoutine.Start() == RState.Running;
//            //}
//            //else
//                return true;
//        }
      
//        private bool IsVentDone()
//        {
//            //2023/06/08朱让取消
//            //if(!_isATMMode)
//            //{
//            //    RState ret = _loadLockVentRoutine.Monitor();
//            //    if (ret == RState.Failed || ret == RState.Timeout)
//            //    {
//            //        Runner.Stop("Vent Failed");
//            //        return false;
//            //    }

//            //    return ret == RState.End;
//            //}

//            return true;
//        }

//        public void Abort()
//        {
//        }
//    }
//}