Helios/PHT/PLC/POUs/FB/PID_AutoTune.TcPOU

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<TcPlcObject Version="1.1.0.1" ProductVersion="3.1.4024.12">
  <POU Name="PID_AutoTune" Id="{0b5b2a49-235c-4a08-81da-cef5b056859e}" SpecialFunc="None">
    <Declaration><![CDATA[FUNCTION_BLOCK PID_AutoTune
VAR_INPUT
	PV : REAL; // 过程变量（Process Value），即当前温度
	AutoTuneActive : BOOL;
	StepResponseAmplitude : REAL := 20.0; // 阶跃响应的输出幅度
END_VAR
VAR_OUTPUT
	Output 	: REAL; // 控制器输出
    Kp 		: REAL; // 比例增益
    Ki 		: REAL; // 积分增益
    Kd 		: REAL; // 微分增益
	Done	: BOOL;
END_VAR
VAR
    StepResponseStartTime : REAL := 0.0; // 阶跃响应开始时间（以秒为单位）
    StepResponsePVStart : REAL; // 阶跃响应开始时的PV值
    StepResponsePVEnd : REAL; // 阶跃响应结束时的PV值
    StepResponseTime : REAL; // 阶跃响应时间（以秒为单位）
    Ku : REAL; // 临界增益
    Tu : REAL; // 临界周期（以秒为单位）
    // 时间相关变量
    CurrentTime : REAL; // 当前时间（以秒为单位）
	NT_Time:TIME;
	D_Dec:TON;
	monitor:REAL;
END_VAR
]]></Declaration>
    <Implementation>
      <ST><![CDATA[	D_Dec(IN:= AutoTuneActive, PT:= T#1600S, Q=> , ET=> NT_Time);	
	CurrentTime := TIME_TO_REAL(NT_Time) / 1000.0; 	// 将毫秒转换为秒
	IF NOT AutoTuneActive 
		THEN 
		StepResponseStartTime := 0.0;	
		IF Done 
			THEN 
			Done := FALSE;
		END_IF;
	END_IF;
	monitor:=StepResponsePVStart + StepResponseAmplitude * 0.63;
	IF AutoTuneActive THEN
		// 开始阶跃响应测试
		IF StepResponseStartTime = 0.0 THEN
			StepResponseStartTime := CurrentTime; 	// 记录开始时间
			StepResponsePVStart := PV; 				// 记录初始PV值
			Output := StepResponseAmplitude;		// 设置阶跃输出
		END_IF
	
		// 等待系统响应
		IF PV >= StepResponsePVStart + StepResponseAmplitude * 0.63 THEN
			StepResponseTime := CurrentTime - StepResponseStartTime; // 计算响应时间
			StepResponsePVEnd := PV; // 记录结束PV值
			AutoTuneActive := FALSE; // 结束自整定
			Done:=TRUE;
	
			Ku := 4 * StepResponseAmplitude / (StepResponsePVEnd - StepResponsePVStart); // 临界增益
			Tu := StepResponseTime; // 临界周期

			Kp := 0.6 * Ku;
			Ki := 1.2 * Ku / Tu;
			Kd := 0.075 * Ku * Tu;
		END_IF
	END_IF
]]></ST>
    </Implementation>
    <LineIds Name="PID_AutoTune">
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    </LineIds>
  </POU>
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